VanHeden Old VanHeden

Datablad

Robot-plattformar Digitala/analoga komponenter AVR/Raspberry Kommunikation Kringutrustning Displayer Sensorer Knappar & LEDs Gott & Blandat Alla PDF:er

Övrig information

Handledningar Karta över ISY Tips o Trix Kuriosa FAQ

Robotplattformar

Gemensamt

Alla robotar inkluderar batterier och kraftelektronik. Alla kan kraftsätta ett virkort och en raspberry. Alla styrs m.h.a. TTL-signaler.

De flesta robotar styrs av DIR+PWM-signal. DIR säger åt vilket håll styrningen går. PWM är en periodisk signal, som är '1' ibland, och '0' ibland. Den s.k. duty-cykeln säger hur stor andel av PWM-signalen som är hög, och räknas i %. Denna berättar hur snabbt roboten kör. DIR-signalen läses typiskt bara av när PWM-signalen har en fallande flank. Att därför ha 100% duty-cykel innebär att man inte kan ändra riktning.

En del robotar har delar som styrs via servosignal. Applicera en PWM-signal med periodtiden 20 ms. Signalvärdet står i att PWM:en har en '1'-tid på 1-2 ms. Ibland står 1 ms för max åt ena hållet, och 2 ms för max åt andra hållet, och 1.5 ms för neutral. Ibland står 1 ms för "inget", och 2 ms för "max".

Alla robotar har plats för virkort, där man kopplar upp de kretsar som behövs. Läs vidare längst ner på sidan.

Virkort och raspberry kan drivas via batterieliminatorer, men för att roboten ska förflytta sig krävs batteri.

Våra batterier är laddbara NiMH-batterier, som man kopplar in via en svart-röd sladd i robotarna.

Sumo/Terminator

Sumo.
Kontaktens pinnout. Dokumentationen fasttejpad på roboten.

Sumo (även kallad Terminator) är en liten kompakt svart fyrhjuling som används till t.ex. eftersök, labyrint och linjeföljare. Den körs genom att styra höger och vänster hjulpar separat. Varje hjulpar styrs med en DIR+PWM-signal. Tophastighet är ca 1 m/s. Det finns plats för en stack av virkort/raspberry på den.

Från drivelektroniken kommer en micro-USB-sladd för att kraftsätta en raspberry PI, samt en 10-pinnars IDC-kontakt (se bild). IDC-kontakten används för att kraftsätta virkort, samt för styrning, och bör kopplas in i kontakt 1 (stående 10-pinnars) på virkortet.

Databladet.

Vid behov så kan roboten utrustas med odometer (mäter hjulrotation för att på så sätt räkna ut förflyttning, se sidan Sensorer/Odometer), och tejpsensormodul (se sidan Sensorer/Reflektion). Ytterligare sensorer kan monteras.

En gripklo kan monteras på roboten. Den kommer då drivas av servot RG-180, Robot Geek Servo till gripklo. Bild på kontaktdon.

Lagerrobot

Lagerroboten.

Lagerroboten är en ganska stor historia. Kraftsättning och styrning fungerar likadant som på Terminator, men med en aningen lägre tophastighet, knappt 1 m/s. Det finns plats för två stackar av virkort/raspberry på den.

Lagerroboten kan ha en eller två tejpsensormoduler (se sidan Sensorer/Reflektion).

Lagerroboten har dessutom en arm av typen Trossenrobotics Reactor. Armen får liv med ett antal servon av typen AX-12A. Man styr dessa AX12 via ett UART-gränssnitt med 1 Mbaud och ett ganska komplext, men väldokumenterat, protokoll. Några av AX-12A servona är utbytta mot AX-18A för att de är lite kraftfullare men drar då mer ström och bör därför inte köras samtidigt som de övriga. AX-18A har samma protokoll som AX-12A.

Taxi/tävlingsbil

Taxi/Tävlingsbil.
IDC-don.
IDC-don, pinout

Taxi- och tävlingsbilarna baseras på radiostyrda bilar, där vi har bytt ut elektroniken, som du kommer åt via ett 10-polig IDC-don (se bild).

Matningsspänning till virkortet kommer via IDC-donets pinne 1-4. Anslut flatkabeln till IDC1 på virkortet. Detta för att matningsspänningen ska fungera rätt. Ansluter du till någon annan IDC-kontat kan något gå sönder, under vissa omständigheter.

Gasreglage och styrutslag

Bilarnas gaspådrag styrs via PWM-signal, i nivån 0 till 100% duty cycle för att styra hur fort det ska gå. Oftast krävs en viss nivå för att motorn ska orka igång. Lämplig PWM-frekvens är ca 2-4 kHz.

Riktningen (fram/bak) styrs via DIR-signal.

Dessutom finns det en bromsfunktion. Denna använder motorn som generator, och kortsluter utgången, vilket gör att motorn blir trög att vrida.

Styrutslag (sväng höger/vänster) styrs av en servosignal. Här är frekvensen alltid 50 Hz (20 ms period), och signaleringen sker genom att pulserna varieras mellan 1 till 2 ms. För att köra rakt fram behövs ca 1.5 ms pulstid. Den exakta pulstiden som motsvarar rakt fram kan variera lite.

Odometer

Bilarna är försedda med odometer (hjulvarvräknare), i form av tio magneter på bakhjulen, samt en Halleffekt-sensor (känner av magnetism). Dessa mätsignaler kan du då läsa av på IDC-donets pinne 9 och 10. Se vidare på sidan sensorer/odometer.

Anslutning IDC-don

  • pinne 1-2: GND
  • pinne 3-4: +5V
  • pinne 5: PWM.
  • pinne 6: DIR.
  • pinne 7: Brake. Stanna fort.
  • pinne 8: Styrservo.
  • pinne 9-10: Odometer. 9=vänster, 10=höger.

Data

Taxibil Tävlingsbil
Längd [cm] 38 42
Bredd [cm] 25 30
Höjd [cm] 15 18
Svängradie [cm] 75 80
Drivning RWD RWD

Svävare

Svävare.

Svävaren glider på en luftkudde som skapas av två nedåtriktade fläktar. Fyra upprätt stående fläktar kan sedan få svävaren att flytta sig i olika riktningar eller rotera på fläcken.

Svävaren styrs av fem ESC:er. En av dem styr de två kraftiga lyft-propellrarna. Fyra stycken styr köra-runt-propellrarna.

Varje ESC kommer med en 3-pin kontakt, med anslutningarna [Gnd, N/A, Signal]. Applicera servosignaler för att köra (1 ms = av, 2 ms = max). Genom att kombinera olika köra-runt-propellrar kan man både rotera och förflytta svävaren. För att tvärnita så stänger man av lyft-propellrarna.

Svävarna är utrustade med fyra grå reflexbollar, vilka används till positioneringssystemet i Arenan. Genom det kan man få hög precision på svävarens position och rotation.

Tidigare robotar

Virkort

Här hittar du information om våra virkort.